基于三维重构的乌鳢整皮剥离系统设计与试验

翟晓东, 赵明岩, 蒋昕余, 林敏, 王炜智, 黄章炜

农业工程学报. 2024, 40(01): 100-111

农业工程学报 ›› 2024, Vol. 40 ›› Issue (01) : 100-111. DOI: 10.11975/j.issn.1002-6819.202310214

基于三维重构的乌鳢整皮剥离系统设计与试验

  • 翟晓东, 赵明岩, 蒋昕余, 林敏, 王炜智, 黄章炜
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Design and experiment of the whole-skin peeling system of Channa argus based on three-dimensional reconstruction

  • ZHAI Xiaodong and ZHAO Mingyan and JIANG Xinyu and LIN Min and WANG Weizhi and HUANG Zhangwei
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摘要

针对乌鳢脂肪层薄、皮肉分离难度大、手工剥取效率低且存在安全隐患等问题,该研究设计了基于三维重构的乌鳢整皮自动剥离系统。针对其头部、鱼身、鱼尾截面变化剧烈,表皮黏滑难以固定、臀鳍坚硬严重干扰剥皮作业等特点,采集并分析其形态特征参数,设计了装夹机构、切割机构、皮肉分离机构及剥皮终端。开发了视觉系统,对待剥皮对象进行三维重建,根据重建结果,通过算法控制、规划各执行机构路径,实现了乌鳢整皮快速、准确剥取。以单台乌鳢整皮剥离机的单尾鱼皮剥离时长、鱼皮剥取率、皮肉分离指数及鱼皮破损率为指标,对样机性能进行分析。试验结果表明:单尾鱼平均剥离时长为183 s,鱼皮剥取率均值为94.60%,皮肉分离指数均值为9.93,鱼皮破损率均值为6.25%,符合整皮剥离工艺要求。该研究结果可为鱼类整皮剥取自动化系统的研发与设计提供参考。

关键词

设计 / 试验 / 鱼皮剥离机 / 乌鳢 / 三维重构

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翟晓东, 赵明岩, 蒋昕余, 林敏, 王炜智, 黄章炜. 基于三维重构的乌鳢整皮剥离系统设计与试验. 农业工程学报. 2024, 40(01): 100-111 https://doi.org/10.11975/j.issn.1002-6819.202310214
ZHAI Xiaodong and ZHAO Mingyan and JIANG Xinyu and LIN Min and WANG Weizhi and HUANG Zhangwei. Design and experiment of the whole-skin peeling system of Channa argus based on three-dimensional reconstruction. Transactions of the Chinese Society of Agricultural Engineering. 2024, 40(01): 100-111 https://doi.org/10.11975/j.issn.1002-6819.202310214

基金

浙江省基础公益项目(LGN22E050003)

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